怎么樣調(diào)試伺服電機(jī)？
運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)通常采用兩種指令方式：
1、數(shù)字脈沖 
這種方式與步進(jìn)電機(jī)的控制方式類似，運(yùn)動(dòng)控制器給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號(hào)；伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動(dòng)器完成。日系伺服和國(guó)產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)調(diào)試簡(jiǎn)單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點(diǎn)是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。
2、模擬信號(hào) 
這種方式下，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令，同時(shí)接收來自電機(jī)編碼器或直線光柵等位置檢測(cè)元件的位置反饋信號(hào)；伺服驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運(yùn)動(dòng)控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應(yīng)快，但缺點(diǎn)是對(duì)現(xiàn)場(chǎng)干擾較敏感，調(diào)試稍復(fù)雜。

以下介紹運(yùn)動(dòng)控制器以模擬量信號(hào)控制伺服電機(jī)的一般調(diào)試步驟：
1、初始化參數(shù)
   在接線之前 ，先初始化參數(shù)。 在控制卡上選好控制方式a將PID參數(shù)清零讓制卡上電時(shí)默認(rèn)便能信號(hào)關(guān)閉將此狀態(tài)保存 確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上設(shè)置控制方式設(shè)置使能由外部控制a編碼器信號(hào)輸出的因輪比A設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。
2、接線
  將控制卡斷電 行連接控制卡與何服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后伺服電機(jī)和控制卡(以及PC上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
3、試方向
   對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方問是香可以通過這個(gè)指令(參數(shù))控制。如果不能控制檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加給出負(fù)數(shù)電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 照編碼器計(jì)數(shù)減小。 如果電機(jī)帶有負(fù)載行程有限 奶不要采用這種方式。 測(cè)試不要給過大的電壓建議在V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響最好將其抑制準(zhǔn)。 使用控制卡或同服上抑制零飄的參數(shù)仔細(xì)調(diào)整 使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將同服使能信號(hào)放開在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了藝如果實(shí)在不放心就輸入控制卡能充許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。這時(shí)臺(tái)電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作而這部分工作， 更多的是經(jīng)驗(yàn),這里只能從略了。